Manyetik Top-Askı Sistemi İçin Uyarlamalı Geri-Adımlamalı Kontrolcü Tasarımı


ADIGÜZEL F. , TÜRKER T., DOKUMACILAR E.

Ulusal Otomatik Kontrol Konferansı (TOK'2016), Eskişehir, Türkiye, 29 September - 01 October 2016, ss.656-661

  • Basıldığı Şehir: Eskişehir
  • Basıldığı Ülke: Türkiye
  • Sayfa Sayısı: ss.656-661

Özet

Özetçe
Manyetik top-askı sisteminin dinamik modeli birçok
belirsizlik ve yüksek dereceli do^grusal olmayan terimler
içermektedir. Modeldeki bu belirsizliklere ra^gmen, önceden
belirlenmi¸s, yeterince sürekli türevlenebilir ve eri¸silebilir bir
yörüngeyi topa takip ettirebilmek bu çalı¸smanın temel amacıdır.
Bunu ba¸sarabilmek üzere uyarlamalı geri adımlamalı kontrolcü
tasarlanmı¸stır. Sistemin hata dinamikleri elde edilip geri
adımlamalı kontrolcü tasarlandıktan sonra, sistem modelindeki
sabit olan belirsiz bir kısım parametre ve yer çekimi ivmesi
için uyarlama kuralları olu¸sturulmu¸stur. Tasarlanan kontrol ve
uyarlama kurallarının ba¸sarımı çe¸sitli çalı¸sma ko¸sulları için
nümerik benzetim çalı¸smaları ile test edilmi¸s ve sonuçlar
sunulmaktadır.

Abstract
Dynamics of Magnetic levitation system contains
uncertainties on many physical parameters and high order
nonlinearities. The main purpose of this study is to track the
ball a predefined, sufficiently differentiable and reachable
trajectory despite of these uncertainties. In order to achieve
this, an adaptive backstepping controller has been designed.
After deriving the error dynamics and designing the adaptive
backstepping controller, adaptation rules have been defined for
some uncertain constants and gravitational acceleration in the
system model. Numerical simulations have been performed to
test the designed controller and the adaptation rules and the
results have been presented for different working conditions.